（1）被控對(duì)象對(duì)控制的要求 如圖5-17a所示送料小車(chē)在限位開(kāi)關(guān)X4處裝料，20s后裝料結(jié)束，開(kāi)始右行，碰到X3后停下來(lái)卸料，25s后左行，碰到X4后又停下來(lái)裝料，這樣不停地循環(huán)工作，直到按下停止按鈕X2。按鈕X0和X1分別用來(lái)起動(dòng)小車(chē)右行和左行。

圖5-17 送料小車(chē)自動(dòng)控制

a）小車(chē)運(yùn)行示意圖 b）梯形圖

（2）程序設(shè)計(jì)思路 以眾所周知的電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制的梯形圖為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)出的小車(chē)控制梯形圖如圖6-17b所示。為使小車(chē)自動(dòng)停止，將X3和X4的常閉觸點(diǎn)分別與Y0和Y1的線圈串聯(lián)。為使小車(chē)自動(dòng)起動(dòng)，將控制裝、卸料延時(shí)的定時(shí)器T0和T1的常開(kāi)觸點(diǎn)，分別與手動(dòng)起動(dòng)右行和左行的X0、X1的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)，并用兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的X4和X3的常開(kāi)觸點(diǎn)分別接通裝料、卸料電磁閥和相應(yīng)的定時(shí)器。

（3）程序分析 設(shè)小車(chē)在起動(dòng)時(shí)是空車(chē)，按下左行起動(dòng)按鈕X1，Y1得電，小車(chē)開(kāi)始左行，碰到左限位開(kāi)關(guān)時(shí)，X4的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使Y1失電，小車(chē)停止左行。X4的常開(kāi)觸點(diǎn)接通，使Y2和T0的線圈得電，開(kāi)始裝料和延時(shí)。20s后T0的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使Y0得電，小車(chē)右行。小車(chē)離開(kāi)左限位開(kāi)關(guān)后，X4變?yōu)椤?/span>0”狀態(tài)，Y2和T0的線圈失電，停止裝料，T0被復(fù)位。對(duì)右行和卸料過(guò)程的分析與上面的基本相同。如果小車(chē)正在運(yùn)行時(shí)按停止按鈕X2，小車(chē)將停止運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)停止工作。