雅詩蘭黛化妝品的碼垛搬運將從生產線輸送過來的成品口紅或其他化妝品，抓起碼放到指定的物料拍上，碼滿之后自動把物料拍輸送到指定位置，把新物料拍輸送上來。

　　抓取物件部分采用三維龍門式機器人

　　X軸行程為600mm，

　　Y軸行程為400mm，

　　Z軸行程為50mm

　　X軸速度為100-1000mm/s，

　　Y軸速度為100-800mm/s，

　　Z軸速度為20-100mm/s工作節拍為7秒

　　三軸均選用德國BERGER LAHR（百格拉）伺服電機BSH0701P加MOTEC減速機APS060-003-S2

　　氣動手抓如圖所示，為4抓設計，每個手抓相差90°，通過手抓的旋轉可以一次抓4件，一次放4件。