驅(qū)動(dòng)函數(shù)在接收到SD信號(hào)時(shí),會(huì)發(fā)生兩種動(dòng)作:
1.立即停止
2.減速后,以低運(yùn)動(dòng)

此兩種動(dòng)作的選擇由函數(shù)Set_sd_stop_mode完成
參數(shù)如下:
int axis; 指定軸號(hào)(0-3)
int stop_mode; 動(dòng)作模式(0為立即停,1為減速運(yùn)動(dòng))

SD是否生效,是高電平或低電平生效及激活方式由Set_sd_logic函數(shù)設(shè)定:
參數(shù)如下:
int axis; 指定軸號(hào)(0-3)
int sd_logic; 有效電平狀態(tài)(0為低電平有效,1為高電平有效)
int sd_latch; 激活方式(0電平方式,鎖存方式)
int sd_enable; 是否使SD信號(hào)生效(0無(wú)效,1有效)

關(guān)于激活方式說(shuō)明:
1.電平方式,當(dāng)外部信號(hào)給進(jìn)時(shí),并不保存變化后的狀態(tài),外部信號(hào)消除時(shí),信號(hào)也跟著消除
2.鎖存方式,當(dāng)外部信號(hào)發(fā)生變化,立即保存變化后的狀態(tài)以供用戶查詢,直到下一條運(yùn)動(dòng)指令啟動(dòng)被清除.

查詢SD信號(hào)可以通過(guò)Get_io_status函數(shù)完成:
參數(shù)如下:
int axis;指定軸號(hào)(0-3)
返回值一個(gè)長(zhǎng)整數(shù),其中正向SD信號(hào)在第2位,反向SD信號(hào)在第3位,偽代碼表示如下:
long status = Get_io_status( 0 );//取X軸所有IO狀態(tài)
if( (status&(1<<2) == (1<<2) )查詢正向SD信號(hào)
if( (status&(1<<3) == (1<<3) )查詢反向SD信號(hào)