隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具用控制方便，執(zhí)行動(dòng)作靈活，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制。特別適用于高效率自動(dòng)化生產(chǎn)。
直角坐標(biāo)機(jī)器人在碼垛機(jī)上的使用越來(lái)越多，其特點(diǎn)是負(fù)載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運(yùn)行速度快，且速度可調(diào)整；動(dòng)作靈活，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù)；可靠性高，維護(hù)簡(jiǎn)單。
我公司以德國(guó)Roboworker公司直角坐標(biāo)機(jī)器人為核心產(chǎn)品，開發(fā)的碼垛機(jī)的要求如下：
按層碼垛；
運(yùn)動(dòng)空間為三維，五軸運(yùn)動(dòng)；
行程：X方向2000mm, Y方向800mm, Z方向800mm, 手抓張合20mm,機(jī)械手旋轉(zhuǎn)：+-360
能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊。
最大負(fù)載重量為20Kg,額定負(fù)載10Kg。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共21層，垛高200mm。
最快碼垛速度為800mm/s，平均速度為500mm/s。
定位精度：0.1mm
機(jī)器人組成：
該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、減速裝置、及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。
其配置如下：
1、機(jī)器人采用RobWorker四軸（X、Y、Z直線和A軸旋轉(zhuǎn)軸）的直角式坐標(biāo)機(jī)器人，其機(jī)械手根據(jù)客戶需要碼垛的工件特制的一套機(jī)械手。
2、 電機(jī)部分采用施耐德Lexium05系列伺服電機(jī)和百格拉步進(jìn)電機(jī)
X軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
Y軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
Z軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
A軸：BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2
觸摸屏：采用WinView的觸摸屏MT508TV45WV
機(jī)械手：VRDM366LHA/D921
3、 減速機(jī)
考慮到整個(gè)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)要求，我們?cè)赬、Y、Z軸上加一MOTEC 10：1的減速機(jī)
原理結(jié)構(gòu)：

機(jī)器人完整動(dòng)作過(guò)程：
1、開機(jī)后機(jī)器人自動(dòng)回零然后運(yùn)行到送料平臺(tái)上方，等待上位機(jī)信號(hào)。
2、當(dāng)機(jī)器人收到有料的檢測(cè)信號(hào)并且收到上位機(jī)允許取料信號(hào)，機(jī)器人進(jìn)行取料，并移動(dòng)到料筐上方。
3、機(jī)器人檢測(cè)上位機(jī)允許放料信號(hào)。如果允許放料，機(jī)器人給上位機(jī)上料信號(hào)并把料放入料筐。如果禁止放料，機(jī)器人將料放入廢料筐。
4、機(jī)器人回到送料平臺(tái)上方等待下一次取料。
5、機(jī)器人在料筐中放料按照每層7件，相鄰層垂直碼放的原則進(jìn)行碼放。每個(gè)料筐最多可以碼放12層。

機(jī)器人工作流程圖：